我手上有一个项目，具体配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+编码器（E6B2-CWZ6C），原来我用的系统没有加编码器，定位精度已经达到客户要求。但是，现在客户要求加装编码器。三菱PLC倒是用的很熟，但没有作过这样的程序，想来想去都觉得实现完全闭环太困难了。不知各位大虾有何高见，请多多指教！

 

具体的一些情况是这样的：1、要求就是伺服开始行走时采用比较高的速度运行，最后在定位要完成时采用低速运行。这样，既提高的工作效率，又保证了定位精度。国外的设备都有加装直接检测工件的编码器反馈装置，所以，客户要求我们的设备也必须有编码器。速度最高是17米/分，定位精度误差是0.5毫米/米。设备动作比较复杂，每次所行走的距离都是要经过具体工件的尺寸计算的。　2、要求在自动运行时，电机只能向1个方向前进。

 

看完这些后一位大侠出来发话了，一是定位精度已经达到客户要求，二是现在客户要求加装编码器。说实话，伺服的编码器精度是17位的，普通的编码器跟那个没法比，何必还要加装一个编码器了。你的客户想让你做双闭环，既然已经达到要求了，我就装个编码器在上面，连接在PLC上面，但是老子就是不编程！反正精度已经达到了。我比较恨那种不懂还要乱指挥的客户。他要编码器就给他加上，就是不编程。这样做看自己心理够不够硬，实在不行可以再跟客户好好沟通下，把一些复杂的技术问题讲简单些，让他一下就能明白过来哪个更好，不要总是想当然来办事，大家做的辛苦还不讨好。

 

听另一朋友说这种情况编码器只能实现半闭环控制，做起来是不太实在的，虽然伺服的编码器是17位的，但是这也只是伺服电机与驱动器之间的半闭环控制，用户增加编码器是要实现大闭环控制，以进一步提高精度。实际上只是通过高速计数读取编码器数值与发送脉冲进行比较，然后根据比较的结果做出相应的处理。

 

即使加上编码器也只能算个半闭环吧？！听说，如果真正要实现完全的闭环系统，必须要加上光栅尺之类的东东。但是，编码器我怎样才能作到实时性呢？真是搞不懂！

 

如果一定要用，我想是可以接在PLC输入，通过高速计数定时器，读取值，再用高速计数比较位置，复位指令，利用中断控制输出。问题是担心干扰，振动等原因，导致编码器反馈给PLC的值不准确，反而影响精度。如果能从J3上读出伺服电机编码器反馈的值就好了，可惜没这功能。